Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2018 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
Texto Completo: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9533 |
Resumo: | A presença de robôs no cotidiano das pessoas tem aumentado nas últimas décadas. Os robôs utilizados em ambientes domésticos vêm ganhando cada vez mais espaço, em virtude de suas inúmeras aplicações, que incluem desde tarefas mais simples, como aspirar o pó do chão, até tarefas mais complexas, como o monitoramento dos diversos ambientes da casa. Para que um robô possa atuar em ambientes domésticos, é necessário que ele apresente um conjunto de habilidades para desempenhar as suas funções. Seguindo as indicações da RoboCup@Home, foi realizada a adaptação de um robô Pioneer 3-AT para o cumprimento de tarefas específicas em ambientes domésticos. Para tanto, foi instalada uma estrutura na base do robô e nele acrescidos os sensores Light Detection and Ranging (LIDAR) e Microsoft Kinect, compondo o sistema de navegação e visão do robô, e foi implementado um manipulador robótico em sua estrutura, possibilitando a manipulação de objetos. Foi realizada a instalação de diversos pacotes que utilizam o Robotic Operating System (ROS) como núcleo, de forma a possibilitar a operação do robô. Com todos os componentes em funcionamento, o robô P3-AT teve condições de realizar algumas tarefas, como navegação segura e manipulação de objetos, em um ambiente totalmente doméstico. |
id |
UTFPR-12_750fdbff48feb87588cc462eafcf3579 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/9533 |
network_acronym_str |
UTFPR-12 |
network_name_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
repository_id_str |
|
spelling |
2020-11-12T13:41:53Z2020-11-12T13:41:53Z2018-12-10SANTOS, Alexandre Guilherme Damm dos. Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos. 2018. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9533A presença de robôs no cotidiano das pessoas tem aumentado nas últimas décadas. Os robôs utilizados em ambientes domésticos vêm ganhando cada vez mais espaço, em virtude de suas inúmeras aplicações, que incluem desde tarefas mais simples, como aspirar o pó do chão, até tarefas mais complexas, como o monitoramento dos diversos ambientes da casa. Para que um robô possa atuar em ambientes domésticos, é necessário que ele apresente um conjunto de habilidades para desempenhar as suas funções. Seguindo as indicações da RoboCup@Home, foi realizada a adaptação de um robô Pioneer 3-AT para o cumprimento de tarefas específicas em ambientes domésticos. Para tanto, foi instalada uma estrutura na base do robô e nele acrescidos os sensores Light Detection and Ranging (LIDAR) e Microsoft Kinect, compondo o sistema de navegação e visão do robô, e foi implementado um manipulador robótico em sua estrutura, possibilitando a manipulação de objetos. Foi realizada a instalação de diversos pacotes que utilizam o Robotic Operating System (ROS) como núcleo, de forma a possibilitar a operação do robô. Com todos os componentes em funcionamento, o robô P3-AT teve condições de realizar algumas tarefas, como navegação segura e manipulação de objetos, em um ambiente totalmente doméstico.The presence of robots in people's daily lives has increased in last decades. The robots used in domestic environments come increasingly gaining space, due to its numerous applications, including simpler tasks, such as from vacuuming the floor, to more complex tasks, such as monitoring of the diverse environments of home. So that a robot can perform in domestic environments, it is necessary that he presents a set of skills to carry out their functions. Following the instructions of RoboCup@Home, the adaptation of a Pioneer 3-AT robot was performed to accomplish specific tasks in domestic environments. For that, a structure was installed in the base of the robot and in it added the sensors Light Detection and Ranging (LIDAR) and Microsoft Kinect, composing the system of navigation and vision of the robot, and a robotic arm was implemented in its structure, enabling the manipulation of objects. Several packages have been installed that use the Robotic Operating System (ROS) as a core, in order to allow the operation of the robot. With all components in operation, the robot P3-AT has conditions to accomplish some tasks, such as safe navigation and manipulation of objects, in a completely domestic environment.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCuritibaCurso Superior de Tecnologia em Mecatrônica IndustrialUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICARobóticaRobôs móveisNavegaçãoVisão de robôArduino (Controlador programável)MecatrônicaRoboticsMobile robotsNavigationRobot visionArduino (Programmable controller)MechatronicsAplicações de robótica móvel em ambientes domésticosApplications of mobile robotics in domestic environmentsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCuritibaOliveira, Andre Schneider deFabro, João AlbertoRohrich, Ronnier FratesOliveira, Andre Schneider deSantos, Alexandre Guilherme Damm dosinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCT_COMET_2018_2_08.pdfapplication/pdf1119851http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/1/CT_COMET_2018_2_08.pdf4b97ee331f636efe4363bf33ace35cb3MD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCT_COMET_2018_2_08.pdf.txtExtracted texttext/plain61144http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/3/CT_COMET_2018_2_08.pdf.txtc01be8acd659dedb42a8e6481d0fd1b7MD53THUMBNAILCT_COMET_2018_2_08.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1253http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/4/CT_COMET_2018_2_08.pdf.jpge4c73baf26fbce2ccf61d9397cc58d0eMD541/95332021-12-10 20:46:53.825oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/9533TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2021-12-10T22:46:53Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
dc.title.alternative.pt_BR.fl_str_mv |
Applications of mobile robotics in domestic environments |
title |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
spellingShingle |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos Santos, Alexandre Guilherme Damm dos CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA Robótica Robôs móveis Navegação Visão de robô Arduino (Controlador programável) Mecatrônica Robotics Mobile robots Navigation Robot vision Arduino (Programmable controller) Mechatronics |
title_short |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
title_full |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
title_fullStr |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
title_full_unstemmed |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
title_sort |
Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos |
author |
Santos, Alexandre Guilherme Damm dos |
author_facet |
Santos, Alexandre Guilherme Damm dos |
author_role |
author |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Oliveira, Andre Schneider de |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Fabro, João Alberto |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Rohrich, Ronnier Frates |
dc.contributor.referee3.fl_str_mv |
Oliveira, Andre Schneider de |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Santos, Alexandre Guilherme Damm dos |
contributor_str_mv |
Oliveira, Andre Schneider de Fabro, João Alberto Rohrich, Ronnier Frates Oliveira, Andre Schneider de |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
topic |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA Robótica Robôs móveis Navegação Visão de robô Arduino (Controlador programável) Mecatrônica Robotics Mobile robots Navigation Robot vision Arduino (Programmable controller) Mechatronics |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Robótica Robôs móveis Navegação Visão de robô Arduino (Controlador programável) Mecatrônica Robotics Mobile robots Navigation Robot vision Arduino (Programmable controller) Mechatronics |
description |
A presença de robôs no cotidiano das pessoas tem aumentado nas últimas décadas. Os robôs utilizados em ambientes domésticos vêm ganhando cada vez mais espaço, em virtude de suas inúmeras aplicações, que incluem desde tarefas mais simples, como aspirar o pó do chão, até tarefas mais complexas, como o monitoramento dos diversos ambientes da casa. Para que um robô possa atuar em ambientes domésticos, é necessário que ele apresente um conjunto de habilidades para desempenhar as suas funções. Seguindo as indicações da RoboCup@Home, foi realizada a adaptação de um robô Pioneer 3-AT para o cumprimento de tarefas específicas em ambientes domésticos. Para tanto, foi instalada uma estrutura na base do robô e nele acrescidos os sensores Light Detection and Ranging (LIDAR) e Microsoft Kinect, compondo o sistema de navegação e visão do robô, e foi implementado um manipulador robótico em sua estrutura, possibilitando a manipulação de objetos. Foi realizada a instalação de diversos pacotes que utilizam o Robotic Operating System (ROS) como núcleo, de forma a possibilitar a operação do robô. Com todos os componentes em funcionamento, o robô P3-AT teve condições de realizar algumas tarefas, como navegação segura e manipulação de objetos, em um ambiente totalmente doméstico. |
publishDate |
2018 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2018-12-10 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2020-11-12T13:41:53Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2020-11-12T13:41:53Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
format |
bachelorThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
SANTOS, Alexandre Guilherme Damm dos. Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos. 2018. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9533 |
identifier_str_mv |
SANTOS, Alexandre Guilherme Damm dos. Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos. 2018. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018. |
url |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9533 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Curitiba |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Curso Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UTFPR |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
Brasil |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Curitiba |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) instacron:UTFPR |
instname_str |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
instacron_str |
UTFPR |
institution |
UTFPR |
reponame_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
collection |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/1/CT_COMET_2018_2_08.pdf http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/2/license.txt http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/3/CT_COMET_2018_2_08.pdf.txt http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9533/4/CT_COMET_2018_2_08.pdf.jpg |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
4b97ee331f636efe4363bf33ace35cb3 b9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95b c01be8acd659dedb42a8e6481d0fd1b7 e4c73baf26fbce2ccf61d9397cc58d0e |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1805923187665403904 |