Visualização e reconstrução de ambientes utilizando técnicas de estereoscopia

• Autor(a) principal: Araujo, Rodrigo Catão
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/12493
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Robótica; Inteligência computacional; Aprendizado do computador; Robotics; Computational intelligence; Machine learning

A visão computacional e a robótica são áreas estudadas há décadas, porem com o desenvolvimento/aprimoramento de dispositivos computacionais, fez-se possível o uso destas tecnologias em conjunto. Tais tecnologias podem ser aplicadas em muitas áreas, como por exemplo, no uso militar/profissional para aplicações de Search and Rescue (SAR). Esta aplicação vem sendo extensivamente estudada dentro da robótica e visão computacional, pois aborda os cenários em que as condições não são apropriadas para seres humanos, por serem inacessíveis ou por serem muito perigosas, entretanto, em situações mais complexas de SAR, a utilização de robôs autônomos ainda não é possível, por este motivo a maior partes dos robôs enviados à ambientes SAR são controlados remotamente. Neste cenário o operador deve ter uma consciência apurada do que est a em seu redor. Por esse motivo h a a necessidade de desenvolver tecnologias para melhorar este controle, ou seja, melhorar a eficiência do operador. A tecnologia mais usada para isso, geralmente e o uso de interfaces gráficas, entretanto, estas possuem muitos espaços que não servem para nada ou então com pouca utilidade. Uma das possíveis soluções para este problema e o uso de um head mounted display (HMD). A partir disto, o operador consegue perceber o vídeo como se fosse um mundo 3D, tendo a total sensação de profundidade, algo que não seria possível utilizando um sistema comum. A proposta deste trabalho e utilizar as tecnologias do HMD em conjunto com técnicas de estereoscopia com o intuito de melhorar a visualização do ambiente para o operador e também de realizar a reconstrução do ambiente em 3D. Ao fim deste trabalho foi desenvolvido um dispositivo robótico controlado remotamente que permite reconstruir o ambiente em três dimensões, e que possibilita o operador uma imersão no ambiente por meio de técnicas de estereoscopia.