Aplicação de técnicas de robótica, sistemas computacionais inteligentes e visão computacional no desenvolvimento de um manipulador autônomo

• Autor(a) principal: Santos, Mateus Cabral dos
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29552
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA; Robótica; Inteligência computacional; Sistemas especialistas (Computação); Robotics; Computational intelligence; Expert systems (Computer science); Ciência da Computação

A utilização de robôs manipuladores para operações pick-and-place não é um conceito novo na indústria, embora possa englobar diversas aplicações, como controle de qualidade de peças. Entretanto, tornou-se mais acessível de acordo com a evolução da capacidade de processamento e a utilização das tecnologias dos sistemas inteligentes. Assim, o objetivo desta pesquisa consiste na construção de um manipulador robótico baseado no BCN3D. Moveo com implementação baseada em uma tarefa pick-and-place. Para isto, propõe-se a aplicação dos conceitos de Redes Neurais Artificiais (RNAs), visão computacional, cinemática e planejamento de trajetórias de manipuladores robóticos. O sistema resultante reconhece diversos objetos e retira aqueles que considerar defeituosos da área de trabalho.O manipulador é constituído por 5 graus de liberdade (GDL) e modelado a partir de divisões em subsistemas, cada um com uma tarefa específica. As técnicas utilizadas para a resolução do problema proposto foram validadas através de trabalhos anteriores utilizando um manipulador com 3 GDL. Os resultados indicam que o manipulador construído cumpre satisfatoriamente a proposta deste trabalho, uma vez que apresenta precisão e repetibilidade suficientes nas operações de identificação de objetos, cálculo da cinemática inversa e planejamento de trajetória. Futuros trabalhos adicionam a possibilidade de aplicação deste sistema e melhorias nos aspectos construtivos e eletromecânica do robô. Moveo com implementação baseada em uma tarefa pick-and-place. Para isto, propõe-se a aplicação dos conceitos de Redes Neurais Artificiais (RNAs), visão computacional, cinemática e planejamento de trajetórias de manipuladores robóticos. O sistema resultante reconhece diversos objetos e retira aqueles que considerar defeituosos da área de trabalho. O manipulador é constituído por 5 graus de liberdade (GDL) e modelado a partir de divisões em subsistemas, cada um com uma tarefa específica. As técnicas utilizadas para a resolução do problema proposto foram validadas através de trabalhos anteriores utilizando um manipulador com 3 GDL. Os resultados indicam que o manipulador construído cumpre satisfatoriamente a proposta deste trabalho, uma vez que apresenta precisão e repetibilidade suficientes nas operações de identificação de objetos, cálculo da cinemática inversa e planejamento de trajetória. Futuros trabalhos adicionam a possibilidade de aplicação deste sistema e melhorias nos aspectos construtivos e eletromecânica do robô