Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear

• Autor(a) principal: Peres, Luis Gustavo
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Sistemas de controle inteligente; Controladores PID; Modelos matemáticos; Intelligent control systems; PID controllers; Mathematical models

O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro.