Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2019 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
Texto Completo: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240 |
Resumo: | O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro. |
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2020-11-19T19:44:38Z2020-11-19T19:44:38Z2019-11-21PERES, Luis Gustavo. Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2019.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro.The study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáPonta GrossaEngenharia ElétricaUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de EletrônicaCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICASistemas de controle inteligenteControladores PIDModelos matemáticosIntelligent control systemsPID controllersMathematical modelsModelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linearModelling and implementation of linear inverted pendulum prototypeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPonta GrossaKaster, Mauricio dos SantosKaster, Mauricio dos SantosCorrêa, Fernanda CristinaJanzen, Frederic ConradPeres, Luis Gustavoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALPG_DAELE_2019_2_01.pdfapplication/pdf3804881http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/16240/1/PG_DAELE_2019_2_01.pdf7b2521c781b1f2d748f790528c791820MD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/16240/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTPG_DAELE_2019_2_01.pdf.txtExtracted texttext/plain63179http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/16240/3/PG_DAELE_2019_2_01.pdf.txta7a233a01b1a8076fd092155b6decfadMD53THUMBNAILPG_DAELE_2019_2_01.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1234http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/16240/4/PG_DAELE_2019_2_01.pdf.jpgda1285c15f8cdb82404e1087f73c9f06MD541/162402021-12-09 14:59:05.77oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/16240TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2021-12-09T16:59:05Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false |
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