Controle PID robusto projetado via LMI aplicado a um motor de corrente contínua

• Autor(a) principal: Souza, Ruhan Pontes Policarpo de
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27383
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Controladores PID; Desigualdades (Matemática); Correntes contínuas; PID controllers; Inequalities (Mathematics); Electric currents, Direct

Na indústria moderna, o motor de corrente contínua é amplamente utilizado, possuindo facilidade de operação e controle. Entretanto, em muitos casos, com o passar do tempo seus parâmetros podem sofrer alterações devido a diversos fatores, tais como desgastes e condições ambientes desfavoráveis, logo, um sistema de controle previamente projetado pode perder eficiência no decorrer de um período de tempo e até mesmo se tornar instável. Considerando um controlador PID (proporcional, integral e derivativo), a estrutura de controle mais utilizada na indústria atual, este trabalho apresenta uma forma de tratar a variação de parâmetros em sistemas de controle PID aplicados a um motor de corrente contínua. Os ganhos do controlador, Kp, Ki e Kd são obtidos através de LMIs (Linear Matrix Inequalities), técnica que permite a abordagem de parâmetros incertos. Utilizou-se as LMIs de realimentação de estados via taxa de decaimento e D-estabilidade, garantindo o desempenho do sistema por meio da alocação robusta de polos. Demonstra-se neste trabalho o processo de obtenção da função de transferência, modelagem do sistema de controle robusto e sua implementação, validada através de simulações e comparações com parâmetros de desempenho. A estrutura de controle estudada é composta por um motor de corrente contínua, driver de alimentação, placa Arduino e o software de processamento Simulink. O sistema de controle se mostrou viável em condições diversas, diante até mesmo de operação com falha na realimentação.