Mapas cognitivos fuzzy dinâmicos aplicados na exploração de ambientes desconhecidos inspirados em robótica de enxame

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Kondo, Henrique Seiti
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27060
Resumo: Este trabalho propõe o estudo da utilização dos Mapas Cognitivos Fuzzy Dinâmicos (DFCM) para a coordenação de robôs em um sistema multi-agentes (SMA), inspirado na robótica de enxame e na arquitetura dos agentes, em especial, a arquitetura de subsunção de Brooks. A modelagem é feita por meio dos DFCM e os agentes devem explorar ambientes semi ou totalmente desconhecidos. Os testes para este estudo foram simulados, entretanto são realizados em diferentes ambientes através do software MatLab® para verificar a autonomia e validar a arquitetura proposta. O trabalho compara os resultados obtidos com a simulações feitas com Fuzzy Logic Controller (FLC) utilizado por SOARES et al. (2017), afim de verificar seu baixo custo computacional. Esse trabalho contribui como base para o desenvolvimento de outros trabalhos que possam utilizar o DFCM.
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spelling 2022-02-10T23:07:54Z2022-02-10T23:07:54Z2019-04-22KONDO, Henrique Seiti. Mapas cognitivos fuzzy dinâmicos aplicados na exploração de ambientes desconhecidos inspirados em robótica de enxame. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2019.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27060Este trabalho propõe o estudo da utilização dos Mapas Cognitivos Fuzzy Dinâmicos (DFCM) para a coordenação de robôs em um sistema multi-agentes (SMA), inspirado na robótica de enxame e na arquitetura dos agentes, em especial, a arquitetura de subsunção de Brooks. A modelagem é feita por meio dos DFCM e os agentes devem explorar ambientes semi ou totalmente desconhecidos. Os testes para este estudo foram simulados, entretanto são realizados em diferentes ambientes através do software MatLab® para verificar a autonomia e validar a arquitetura proposta. O trabalho compara os resultados obtidos com a simulações feitas com Fuzzy Logic Controller (FLC) utilizado por SOARES et al. (2017), afim de verificar seu baixo custo computacional. Esse trabalho contribui como base para o desenvolvimento de outros trabalhos que possam utilizar o DFCM.This work proposes the study of the use of Dynamic Fuzzy Cognitive Maps (DFCM) for the coordination of robots in a multi-agent system (SMA), inspired by swarm robotics and agent architecture, especially the subsumption architecture of Brooks. The modeling is done through the DFCM and the agents must explore semi or totally unknown environments. The tests for this study were simulated, but are performed in different environments through MatLab® software to verify the autonomy and validate the proposed architecture. The work compares the results obtained with simulations made with Fuzzy Logic Controller (FLC) used by SOARES et al. (2017), in order to verify its low computational cost. This work contributes to the development of other works that can use the DFCM.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICARobôsMapas cognitivos (Psicologia)RobóticaRobotsCognitive maps (Psychology)RoboticsMapas cognitivos fuzzy dinâmicos aplicados na exploração de ambientes desconhecidos inspirados em robótica de enxameinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMendonça, MárcioMendonça, MárcioGodoy, Wagner FontesSumar, Rodrigo RodriguesKondo, Henrique Seitiinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COEAU_2019_1_05.pdfCP_COEAU_2019_1_05.pdfapplication/pdf3135279http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27060/1/CP_COEAU_2019_1_05.pdfcf0b9044b029008567ac1829375116e9MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27060/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COEAU_2019_1_05.pdf.txtCP_COEAU_2019_1_05.pdf.txtExtracted texttext/plain97096http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27060/3/CP_COEAU_2019_1_05.pdf.txtd638a20d6e93ef6c67fd4ff98eb2e9c9MD53THUMBNAILCP_COEAU_2019_1_05.pdf.jpgCP_COEAU_2019_1_05.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1287http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27060/4/CP_COEAU_2019_1_05.pdf.jpg0cf91b921274c34a4836eac2808b80ceMD541/270602022-02-11 04:05:39.702oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/27060TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2022-02-11T06:05:39Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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