Sistema para Identificação e Acoplamento de um AGV a uma Plataforma de Transporte Móvel

• Autor(a) principal: Murta, Leonardo de Freitas Gomez
• Data de Publicação: 2021
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10362/151409
• topic: AGV; Visão por computador; Pose de objetos; Identificação de objetos; Reconstrução 2D e 3D; ARtag; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática

A atualidade tem revelado que o transporte de cargas na Intralogística é uma tarefa em permanente inovação. A introdução de AGV (Automated Guided Vehicles) no processo de transporte, veio revelar melhoria de resultados na eficiência da indústria e distribuição, libertando o homem para processos mais diferenciados na produção e distribuição. Tendo-se verificado que já existem soluções para o transporte de cargas na Intralogística, constatou-se que as mesmas não são totalmente autónomas. Como tal, surgiu a necessidade de implementar um sistema de navegação e identificação, que permitisse fazer o acoplamento de um AGV a uma plataforma de transporte, sem que fosse necessário o recurso a mecanismos orientadores. No âmbito de uma parceria estabelecida entre a Introsys S.A e a FCT – UNL, propõe-se nesta dissertação um sistema de identificação e navegação de uma rack, a qual deverá possuir 3 tags que a identificam. O sistema proposto foi simulado para se poder validar e determinar critérios como luminosidade do ambiente, dimensão das tags e a que distância o sistema é capaz de fazer um correto acoplamento. Os resultados obtidos demonstraram que o sistema teve uma taxa de sucesso de 100%, em 40 posições diferentes, para uma luminosidade de 8 focos de luz e uma dimensão de tag de 10x10cm, até uma distância de 4,5 metros. Concluiu-se que o sistema proposto é um sistema capaz de fazer um correto acoplamento a uma plataforma de transporte, desde que nesta estejam instaladas as tags propostas e sejam conhecidas as dimensões da plataforma de transporte.