Automatic management system for the AtlasCar gearbox

• Autor(a) principal: Pinheiro, Pedro Filipe Pinto
• Data de Publicação: 2012
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/10064
• topic: Engenharia mecânica; Controladores lógicos programáveis; Sistemas de controlo automático; Robots autónomos; Condução de automóveis

O veículo AtlasCar é um protótipo desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, e tem como principais objetivos o estudo de sistemas de segurança ativos e passivos, técnicas de apoio à condução e soluções para a condução autónoma. Até ao momento, uma das maiores limitações a nível da atuação de mecanismos essenciais para a condução autónoma, verificada no AtlasCar, era a ausência de um sistema que permitisse o controlo da caixa de velocidades. Embora o comutador de caixa estivesse já projetado e construído, não possuía nenhum sistema de controlo que permitisse a sua utilização. Com este trabalho pretende-se executar todo o projeto, a construção e a programação de baixo nível de um controlador robusto e eficaz para desempenhar o seu papel no âmbito do projeto AtlasCar. Um protocolo de comunicação fiável entre o firmware do presente mecanismo e o software do AtlasCar será também implementado, devido á grande responsabilidade do dispositivo em questão, de forma a permitir uma condução segura. Outros softwares acessórios á correta utilização deste mecanismo no âmbito do projecto AtlasCar, como um software de calibração e um nodo de ROS para comunicação com o mesmo serão apresentados. É também objetivo deste trabalho a realização de alguns testes de bancada, necessários de forma a comprovar o funcionamento correto quer da programação, quer do protocolo de comunicação criado, recorrendo a um simulador com Hardware-in-the-Loop simplificado, programado em Matlab.