Simulator for a Eco-Marathon's vehicle

• Autor(a) principal: Pereira, João Pedro de Almeida
• Data de Publicação: 2008
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/2006
• topic: Engenharia de computadores; Telemática; Veículos motorizados; Consumo de energia

O projecto ICARO é um projecto desenvolvido pela Departamento de Electrónica, Telecominucações e Informática da Universidade de Aveiro que teve início em 1998. O objectivo deste projecto é a construção de um carro para competir na Eco-Maratona da Shell. Esta dissertação apareceu de uma necessidade sentida no projecto ICARO: testar diferentes estratégias de condução sem a necessidade de colocar o carro numa pista real. O objectivo proposto foi, consequentemente, a criação de uma aplicação que permitisse desempenhar essa tarefa. O trabalho realizado e apresentado nesta dissertação consistiu na especifica ção e implementação de um simulador para os veículos desenvolvidos no âmbito do projecto ICARO, os quais participam regularmente na competi ção internacional Eco-Maratona organizada pela Shell. A fase inicial deste projecto consistiu na criação de uma aplicação genérica, que serviu de base para o simulador, que mostrava ao utilizador a interacção entre corpos rígidos. Para desenvolver este simulador foram utilizadas as bibliotecas OpenGL e a Open Dynamic Engine(ODE), sendo um dos principais desafios a junção entre a simulação física e a sua visualização. O simulador recorre ao ODE para fazer a modelação de parte do veículo e do ambiente que o rodeia, utilizando igualmente modelos matemáticos para os elementos que não são directamente suportados por aquele. Nesta dissertação é também apresentada uma visão global sobre o problema da simulação, bem como uma análise sucinta de outras bibliotecas que estão disponíveis e que podem ser usadas em aplicações do mesmo género. Neste projecto foi desenvolvida uma arquitectura para um simulador bastante rubusta e que poderá ser utilizada como base para outros simuladores. Para além da arquitectura também foi criado um simulador genérico que permite ao utilizador visualizar interacções entre corpos rígidos, podendo o utilizador alterar o que está a ser simulado. Depois deste simulador desenvolvido o objectivo foi tornar este simulador genérico num simulador para o ICARO. Para isso foram adicionadas algumas funcionalidades ao simulador genérico. Não foi possivel terminar o simulador para o ICARO, apesar de grande parte do carro ter sido modelado.