Remodelação, simulação e controlo de um braço robótico

• Autor(a) principal: Pinto, Ricardo Daniel Correia
• Data de Publicação: 2021
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/31608

CAMBADA@Home é um projecto multidisciplinar em robótica inteligente que tem como objetivo o desenvolvimento de um robô autónomo capaz de navegar e executar atividades de assistência em ambiente dom estico. Um par de braços antropomórficos com garras dotam o robô de capacidade de manipulação de objetos. Esta dissertação tem como objetivo geral a continuação do desenvolvimento de um dos dois braços robóticos para o robô CAMBADA@Home, a partir de trabalho já realizado anteriormente. Teve, como objetivos, a analise da versão existente do braço, o desenvolvimento de um ambiente de simulação realista do braço e o projeto e desenvolvimento do software de controlo do braço. Utilizou-se o ambiente ROS para o desenvolvimento dos sistemas. O ambiente de simulação utilizado foi o ROS-Gazebo e o braço foi modelado na linguagem URDF, adequada àquele ambiente. Utilizou-se as bibliotecas ros_control para o controlo do braço em ambiente simulado e real, e as trajetórias foram geradas utilizando as funcionalidades do software MoveIt!. Os objetivos propostos foram concretizados. Concluiu-se que a estrutura mecânica existente do braço é adequada, apenas necessitando de pequenas alterações de modo a eliminar ou reduzir algumas folgas. O ambiente de simulação desenvolvido mostrou-se suficientemente realista, tendo permitido visualizar e validar a geração e execução de trajetórias, mesmo na presença de restrições ao movimento do braço. Em relação ao braço real, foi também validada a geração e execução de trajetórias, embora as conclusões na manipulação de objetos apontem para a necessidade de substituir a garra por uma mais adequada.