Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ramirez,Alejandro Rafael Garcia
Data de Publicação: 2003
Outros Autores: Pieri,Edson R. de, Guenther,Raul
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
Texto Completo: http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592003000400007
Resumo: Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
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