Navegação de robôs móveis baseada na equação de laplace: uma nova abordagem utilizando elementos finitos

• Autor(a) principal: Luciano Cunha de Araujo Pimenta
• Data de Publicação: 2005
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/GASP-6AHJDQ
• topic: elementos finitos; robôs móveis; robótica; navegação; cálculo de campos; Engenharia elétrica

Este trabalho aborda o problema de navegação de robôs móveis. Maisespecificamente, é proposta uma nova abordagem, no contexto de robótica, para a solução da equação Laplace visando a construção de funções de navegação. Esta nova abordagem consiste na aplicação do Método de Elementos Finitos, o que permite o tratamento de obstáculos e robôs de formatos complexos. O trabalho ainda propõe regras para a definição de condições de contorno para a solução da equação de Laplace, as quais tornam a metodologia proposta completa, isto é, caso exista um caminho possível, o robô sempre atinge o alvo num tempo finito, independentemente da posição e orientação iniciais. Uma nova condição de contorno, dentro do contexto de robótica, chamada Condição de Contorno Periódica, também é proposta neste trabalho, permitindo um tratamento fechado da orientação do robô. O tratamento da orientação do robô passa também pela construção de espaços de configurações em R3, utilizados quando a orientação de robôs navegando no plano é considerada. Esta dissertação propõe um novo algoritmo para uma construção aproximada desses espaços. Os resultados do trabalho são validados numa plataforma constituída de robôs holonômicos reais