Heurística para formação de estruturas de coalizão no simulador Robocup Rescue

• Autor(a) principal: Epstein, Daniel
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/26365
• topic: Inteligência artificial; Robótica

Um dos objetivos principais de um sistema multiagentes é atingir objetivos que estão além da capacidade de um único agentes. Estes objetivos podem ser tarefas que um único agente não tem condições de realizar sozinho, necessitando assim que outros agentes trabalhem junto com ele. Nesses casos, o mecanismo de coordenação de um sistema multiagentes é parte fundamental para o bom funcionamento do sistema, pois permite que os agentes possam agir de maneira coesa em direção aos seus objetivos, sejam eles individuais ou coletivos. A formação de coalizões (grupos de agentes que concordam em coordenar suas ações por um objetivo comum) é uma questão fundamental nesses sistemas, pois serve de mecanismo de coordenação entre os agentes. Essa tarefa de formação de coalizões entre agentes é um tópico de pesquisa muito ativo que recebe atenção de pesquisadores de diversas áreas. Um dos grandes problemas associados à formação de coalizão de agentes e que representa um importante gargalo no processo, é estabelecer uma partição dos agentes em coalizões denominada de estrutura de coalizão. O que significa, em outras palavras, determinar quais coalizões devem ser formadas de maneira a maximizar a utilidade do sistema. Neste trabalho, é apresentada uma maneira eficiente de criar estruturas de coalizão no simulador Robocup Rescue. Através de uma série de restrições e um conjunto de regras, demonstra-se como realizar uma busca eficiente por uma CS durante a execução do Simulador. Cada agente do simulador conta com um conjunto de regras e restrições que podem ser trabalhados de forma individual em cada coalizão. Esse conjunto de regras e restrições formam uma heurística para a busca de uma CS que seja satisfatória no contexto do simulador. Além disso, são apresentados experimentos realizados no simulador e uma medição da eficiência desta heurística. Comparando a eficiência e o resultado final desse processo com um algoritmo que não utiliza nenhum tipo de restrição no processo de coalizão, é demonstrado que o aumento na eficiência e diminuição do tempo de processamento não afetam de maneira significativa o resultado final.