Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Petry, Gabriel Rodrigues
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/205363
Resumo: Este trabalho aborda a implementação de um sistema de navegação autônoma para um robô móvel a partir das ferramentas propostas pelo ROS. Primeiramente, o modelo do robô estudado foi obtido e adaptado para a tarefa proposta, incluindo a adição de sensores. Em seguida, trabalhou-se com a planta de um prédio existente nas dependências UFRGS para obter um mapa para a navegação. O sistema de navegação proposto no ROS foi estudado e configurado para ser então integrado ao projeto. Foram executadas simulações para avaliar o desempenho do sistema e ajustar os parâmetros necessários para garantir seu funcionamento. Ao final, obteve-se um sistema capaz de planejar e executar trajetórias para que o robô desloque-se de forma autônoma para posições arbitrárias dentro do ambiente utilizado.
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