Sistema de localização e mapeamento simultâneos embarcado para robôs autônomos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Giambastiani, Mariane Teixeira
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/198484
Resumo: Robôs verdadeiramente autônomos necessitam realizar o mapeamento do ambiente ao seu redor e estimar a sua localização no mapa. Por isso, Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) é um problema fundamental da robótica móvel. Uma importante técnica de SLAM proposta na literatura é o RatSLAM: que modela computacionalmente uma rede de atratores competitivos baseado no funcionamento de hipocampos de roedores. O RatSlam é capaz de realizar a localização e o mapeamento em tempo real usando uma única câmera. Esse trabalho de graduação tem como objetivo, o desenvolvimento do sistema RatSLAM embarcado numa placa Jetson TX2 da NVIDIA, a fim de futuramente acoplar a placa em um robô.
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