Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo
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Data de Publicação: | 2010 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
Texto Completo: | https://hdl.handle.net/20.500.12733/1612983 |
Resumo: | Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka |
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Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreoAutonomous application of robotic navigation using computer stereo visionNavegação de robôs móveis - LocalizaçãoVisão de robôProcessamento de imagensMapeamentos (Matemática)Simulação (Computadores)Mobile robot navigation - LocationRobot visionImage processingMapping (Mathematics)Computer simulationOrientador: Paulo Roberto Gardel KurkaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: O presente trabalho descreve uma técnica de navegação autônoma, utilizando imagens estereoscópicas de câmeras para estimar o movimento de um robô em um ambiente desconhecido. Um método de correlação de pontos em imagens unidimensionais é desenvolvido para a identificação de pontos homólogos de duas imagens em uma cena. Utilizam-se métodos de segmentação de bordas ou contornos para extrair as principais características inerentes nas imagens. Constrói-se um mapa de profundidade dos pontos da imagem com maior similitude dentre os objetos visíveis no ambiente, utilizando um processo de triangulação. Finalmente a estimação do movimento bidimensional do robô é calculada aproveitando a relação epipolar entre dois ou mais pontos em pares de imagens. Experimentos realizados em ambientes virtuais e testes práticos verificam a viabilidade e robustez dos métodos em aplicações de navegação robóticaAbstract: The present work describes a technique for autonomous navigation using stereoscopic camera images to estimate the movement of a robot in an unknown environment. A onedimensional image point correlation method is developed for the identification of similar image points of a scene. Boundary or contour segments are used to extract the principal characteristics of the images. A depth map is built for the points with grater similarity, among the scene objects depicted, using a triangulation process. Finally, the bi-dimensional movement of a robot is estimated through epipolar relations between two or more correlated points in pairs of images. Virtual ambient and practical robot tests are preformed to evaluate the viability of employment and robustness of the proposed techniquesMestradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-Cardozo, EleriPaiva, Ely Carneiro deUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASDiaz Espinosa, Carlos Andrés2010info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf111 p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1612983DIAZ ESPINOSA, Carlos Andrés. Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo. 2010. 111 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1612983. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/774816porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T05:59:59Zoai::774816Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T05:59:59Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false |
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