Implantação de um sexto eixo no robô Scorbot-Er V em um sistema didático

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Jesus, Francisco Osmar de
Data de Publicação: 2009
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNITAU
Texto Completo: http://repositorio.unitau.br/jspui/handle/20.500.11874/656
Resumo: Orientação: Prof. Dr. Francisco José Grandinetti
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spelling Jesus, Francisco Osmar deReis, Luiz Octávio Mattos dosBrandão, José Geraldo TraniUniversidade de Taubaté. Programa de Pós-graduação em Engenharia MecânicaGrandinetti, Francisco José2019-07-02T20:32:36Z2019-07-02T20:32:36Z2009http://repositorio.unitau.br/jspui/handle/20.500.11874/656Orientação: Prof. Dr. Francisco José GrandinettiDissertação (Mestrado) - Universidade de Taubaté, Departamento de Engenharia Mecânica e Elétrica, Taubaté, 2009Resumo: A presente dissertação tem como objetivo o estudo e análise da implantação de um elo prismático (sexto eixo no robô Scorbot-Er V), para translação do robô em atividades didáticas visando diminuir o tempo de troca do robô e das estações de trabalho em sala de aula, melhorando a visão do aluno em relação à aprendizagem na área de automação industrial e robótica tornando-a sistêmica, dando-lhe assim capacidade de integrar vários sistemas e estudar o sistema de frenagem. Feita uma análise dos ambientes onde os alunos são treinados na programação de robôs, observou-se que no desenvolvimento desta tarefa, havia duas restrições básicas. A dificuldade na programação e movimentação física do robô na troca das estações de trabalho, que levavam em torno de três horas e que não era possível a integração de CLP, IHM, inversores de freqüência, motores AC, sensor de posicionamento e fuso de esferas no ambiente de laboratório. Desenvolveu-se uma análise da precisão do sistema mecânico do sexto eixo implantado, permitindo uma visão do funcionamento do posicionamento, através do sensor acoplado no eixo de fuso esférico, o qual é acionado por um motor AC, transmitindo e convertendo o movimento circular para linear através de uma relação de polias. O resultado obtido foi à diminuição do tempo de três horas para cinco minutos na troca das estações de trabalho e uma precisão de décimos de milímetros para o posicionamento do robô e com a integração dos sistemas foi possível melhorar a aprendizagem do aluno obtendo um ganho pedagógico.Abstract: This work aims to study and analyze the implementation of a prismatic link (sixth axis in robot Scorbot-Er V) for translation of the robot in didactic activities to reduce the time to change the robot and workstations in the classroom, improving student's vision for learning in the area of industrial automation and robotics becoming systemic, thus giving you ability to integrate various systems and studying the braking system. Made an analysis of the environments where students are trained in the programming of robots and it was observed that the development of this task, there were two basic restrictions: The difficulty in planning and handling of the robot in the physical exchange of workstations, which took around three hours and it was not possible the integration of PLC, HMI, frequency inverters, AC motor, sensor of positioning and axis ball screew in a laboratory environment. It was developed an analysis of the accuracy of the mechanical of sixth axis implanted, allowing a view of the positioning operation by the sensor coupled to the axis ball screew, which is powered by an AC motor transmitting and converting the linear motion to move through a relationship of pulleys. The result was a reduction of time in three hours to five minutes in the exchange of workstations and a precision of tenths of millimeters for positioning the robot and the integration of the systems have improved the learning of students achieving pedagogical gain.Made available in DSpace on 2019-07-02T20:32:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Roberto Renno Sinohara da Silva_seg.pdf: 786781 bytes, checksum: fb79389c77de11da8ecd2ba2bbb0868e (MD5) Previous issue date: 2009Mestrado em Engenharia Mecânica83 f. : il. ; 30 cm.application/pdfUniversidade de TaubatéPrograma de Pós-graduação em Engenharia MecânicaUNITAUBrasilDepartamento de Engenharia Mecânica e ElétricaRequisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDF.https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICASensor de posicionamentoRobóticaInversor de freqüênciaImplantação de um sexto eixo no robô Scorbot-Er V em um sistema didáticoImplementation of a sixth axis at the robot Scorbot-Er V in didactic systeminfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional da UNITAUinstname:Universidade de Taubaté (UNITAU)instacron:UNITAUORIGINALRoberto Renno Sinohara da Silva_seg.pdfapplication/pdf786781http://repositorio.unitau.br:8080/jspui/bitstream/20.500.11874/656/1/Roberto%20Renno%20Sinohara%20da%20Silva_seg.pdffb79389c77de11da8ecd2ba2bbb0868eMD5120.500.11874/6562019-09-10 17:30:41.557oai:repositorio.unitau.br:20.500.11874/656Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.unitau.br/oai/requestopendoar:2019-09-10T20:30:41Repositório Institucional da UNITAU - Universidade de Taubaté (UNITAU)false
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