Navegação em ambientes exteriores do robô da série Atlas 2000

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Costa, Eugénio Paulo Andrade da
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/9678
Resumo: Este trabalho propõe a implementação de um sistema de planeamento de caminhos para o meio exterior, através de GPS, no robô de série Atlas 2000. O projeto engloba as alterações mecânicas e de software necessárias para atingir este objetivo. O robô de série Atlas 2000 pertence ao grupo de investigação e desenvolvimento Atlas, do Laboratório de Automação e Robótica (LAR) do Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) da Universidade de Aveiro (UA), que se foca, entre outros, no estudo e desenvolvimento de sistemas de condução autónoma. Este robô participava anualmente no festival nacional de robótica, obtendo entre 2006 a 2011 boas classificações e prémios. O trabalho iniciará pela migração do software existente no robô para uma arquitetura modular, em CARMEN, seguido pelas modificações mecânicas do robô para a sua deslocação em terrenos exteriores. Após estas modificações será acoplado um recetor de GPS e concebido o hardware dedicado à sua alimentação e comunicação. Posteriormente será desenvolvido um algoritmo de planeamento de caminhos, com base no método de campos de potencial, em meios exteriores de modo autónoma e segura através de dados GPS. Será usado um sensor laser, existente no robô, para realizar a deteção de obstáculos. Por fim ainda será implementado um sistema de monitorização das baterias do veículo.
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