Navegação robótica relacional baseada em web considerando incerteza na percepção.

• Autor(a) principal: Mayor Toro, Walter Mauricio
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-26082015-165514/
• topic: Arquitetura robótica; KnowRob system; Navegação robótica; Probabilistic logic reasoning. Robotics architecture; Raciocínio lógico probabilístico; Robótica semântica; Robotics navigation; Semantic robotics; Sistema KnowRob

Quando um robô autônomo tenta resolver as tarefas de navegação dentro de um ambiente real interno usando relações qualitativas, vários problemas aparecem tais como observação parcial do ambiente e percepção incerta. Isso ocorre porque os sensores do robô não proporcionam informação suficiente para perceber completamente as situações do ambiente, além de incorporarem ruído no processo. A web semântica dota o robô autônomo com a habilidade de obter conhecimento de senso comum extraído da web, conhecimento este que os sensores do robô não podem proporcionar. Porém, nem sempre é fácil levar efetivamente estes recursos semânticos da web ao uso prático. Neste trabalho, foi examinado o uso de recursos semânticos da web na navegação robótica; mais especificamente, em uma navegação qualitativa onde o raciocínio incerto desempenha um papel significativo. Nós avaliamos o uso de uma representação relacional; particularmente, na combinação da informação semântica web e dos dados de baixo nível proporcionados pelos sensores, permitindo uma descrição de objetos e das relações entre os mesmos. Esta representação também permite o uso de abstração e generalização das situações do ambiente. Este trabalho propõe a arquitetura Web-based Relational Robotic Architecture (WRRA )para navegação robótica que combina os dados de baixo nível dos sensores do robô e os recursos web semânticos existentes baseados em lógica descritiva probabilística, como aprendizagem e planejamento relacional probabilístico. Neste trabalho, mostramos os benefícios desta arquitetura em um robô simulado, apresentando um estudo de caso sobre como os recursos semânticos podem ser usados para lidar com a incerteza da localização e o mapeamento em um problema prático.