Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Nakamura, Marcelo Minoru Yamashita
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156
Resumo: Este trabalho consiste em estudar o controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis, especificamente, um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O objetivo principal deste estudo é utilizar uma técnica de controle robusto chamada D-estabilidade, para minimizar os efeitos sobre certas variáveis do sistema. A simulação do sistema de controle do manipulador robótico deverá fornecer um desempenho satisfatório para o sistema, mesmo com incertezas de modelagem presentes na representação do modelo da planta. Com este propósito, será utilizado os conceitos de Desigualdades Matriciais Lineares LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities). O projeto do controlador será baseado na formulação matemática do modelo dinâmico do manipulador com juntas flexíveis.
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spelling 2020-11-10T17:55:00Z2020-11-10T17:55:00Z2017-06-07NAKAMURA, Marcelo Minoru Yamashita. Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156Este trabalho consiste em estudar o controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis, especificamente, um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O objetivo principal deste estudo é utilizar uma técnica de controle robusto chamada D-estabilidade, para minimizar os efeitos sobre certas variáveis do sistema. A simulação do sistema de controle do manipulador robótico deverá fornecer um desempenho satisfatório para o sistema, mesmo com incertezas de modelagem presentes na representação do modelo da planta. Com este propósito, será utilizado os conceitos de Desigualdades Matriciais Lineares LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities). O projeto do controlador será baseado na formulação matemática do modelo dinâmico do manipulador com juntas flexíveis.This work consists of studying the robust control of robotic manipulators with flexible joints, specifically a planar and serial manipulator with two degrees of freedom and joint flexibility. The main objective of this study is to use a robust control technique called D-stability, to minimize the effects on certain variables of the system. The simulation of the robotic manipulator control system should provide a satisfactory performance for the system, even with modeling uncertainties present in the model representation of the plant. For this purpose, the concepts of Linear Matrix Inequalities (LMIs) will be used. The design of the controller will be based on the mathematical formulation of the dynamic model of the manipulator with flexible joints.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASManipuladores (Mecanismo)Juntas (Engenharia)Teoria do controleManipulators (Mechanism)Joints (Engineering)Control theoryControle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMolina, Fabian Andres LaraKoroishi, Edson HidekiMolina, Fabian Andres LaraKoroishi, Edson HidekiRaimo, Conrado DiSilva, Emerson Ravazzi Pires daNakamura, Marcelo Minoru Yamashitainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COEAU_2017_1_06.pdfapplication/pdf2017109http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7156/1/CP_COEAU_2017_1_06.pdf68a9c329d717fea21a28b4e70cb0cfc9MD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7156/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COEAU_2017_1_06.pdf.txtExtracted texttext/plain89861http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7156/3/CP_COEAU_2017_1_06.pdf.txtcc89404f76fc98f423af373dd523cb45MD53THUMBNAILCP_COEAU_2017_1_06.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1304http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7156/4/CP_COEAU_2017_1_06.pdf.jpg28e142f43fc0fae3ed07c88322bcad68MD541/71562020-11-10 15:55:00.748oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7156TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:55Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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