Controle robusto de robô paralelo baseado em compensação paralela distribuída

• Autor(a) principal: Grossi, Thiago Murilo
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7136
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS; Manipuladores (Mecanismo); Teoria do controle; Sistemas difusos; Manipulators (Mechanism); Control theory; Fuzzy Systems

Neste trabalho, é proposta uma metodologia de controle robusto, baseada em compensação paralela distribuída (CPD) e modelos Fuzzy Takagi-Sugeno (T-S), para um manipulador paralelo planar com dois graus de liberdade para rastreamento de trajetória no espaço das juntas, além da modelagem dinâmica deste manipulador, útil para a formulação da lei de controle e simulações computacionais do mesmo. A modelagem dinâmica completa do manipulador paralelo é realizada utilizando o equacionamento de Lagrange, e simulada no software Matlab/Simulink juntamente com a técnica de controle proposta. Adicionalmente, o Controle por Torque Computado (CTC) será utilizado para avaliação da técnica de controle proposta. É importante ressaltar que a CTC é amplamente utilizada para o controle de manipuladores robóticos, enquanto a CPD é apresentada como uma alternativa, uma vez que o CTC implica no calculo da dinâmica inversa do sistema a todo instante de tempo. Ao final foi realizada uma an´alise para a verificação da eficiência das técnicas utilizadas. Sendo assim possível avaliar a qualidade do controle, resultando em um pequeno erro de posição no rastreamento de trajetórias, além disso o Fuzzy apresenta um torque equivalente para a realização das trajetórias. Observa-se também que o controle Fuzzy se mostrou mais robusto em relação ao CTC, quando sujeitos a forças externas ao sistema.