Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Juan Fonseca Maia da
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141
Resumo: Este trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta.
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Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta.This work aims to present a theoretical and experimental approach to an ARM robot with 3 degrees of freedom. Simultaneously it will be presented tools built for simulation and control of manipulators, which will be a discussion of how relevant would be to apply the use of a computer application widespread in the academic, the industrial. a case study where the goal and make a comparison between theory and practice, and verify that the tool developed for simulation could be extended to companies will be done. The developed handler is modeled and its dynamics analyzed through simulations. The experiments will prove the effectiveness of the proposed control technique.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASManipuladores (Mecanismo)RobóticaMATLAB (Programa de computador)Manipulators (Mechanism)RoboticsMATLAB (Computer program)Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robóticoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMolina, Fabian Andres LaraKoroish, Edson HidekiMolina, Fabian Andres LaraKoroish, Edson HidekiSilva, Luiz Marcelo Chiesse daFinocchio, Marco Antonio FerreiraSilva, Juan Fonseca Maia dainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/1/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD51ORIGINALCP_COEAU_2017_2_05.pdfapplication/pdf4360205http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/2/CP_COEAU_2017_2_05.pdf76eb611b34e2dc8cc74e1d3049e3e9bfMD52TEXTCP_COEAU_2017_2_05.pdf.txtExtracted texttext/plain184476http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/3/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.txta1aea3268b67d3d4fb95ef714da7d10eMD53THUMBNAILCP_COEAU_2017_2_05.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1251http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/4/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.jpgf99bc951d64f13043ac294835696e7a4MD541/71412020-11-10 15:54:46.899oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7141TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:54:46Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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