Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2017 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
Texto Completo: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141 |
Resumo: | Este trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta. |
id |
UTFPR-12_181d36c7a1ac8d3f784ce23b430f9fdf |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7141 |
network_acronym_str |
UTFPR-12 |
network_name_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
repository_id_str |
|
spelling |
2020-11-10T17:54:46Z2020-11-10T17:54:46Z2017-11-29SILVA, Juan Fonseca Maia da. Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) -Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141Este trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta.This work aims to present a theoretical and experimental approach to an ARM robot with 3 degrees of freedom. Simultaneously it will be presented tools built for simulation and control of manipulators, which will be a discussion of how relevant would be to apply the use of a computer application widespread in the academic, the industrial. a case study where the goal and make a comparison between theory and practice, and verify that the tool developed for simulation could be extended to companies will be done. The developed handler is modeled and its dynamics analyzed through simulations. The experiments will prove the effectiveness of the proposed control technique.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASManipuladores (Mecanismo)RobóticaMATLAB (Programa de computador)Manipulators (Mechanism)RoboticsMATLAB (Computer program)Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robóticoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMolina, Fabian Andres LaraKoroish, Edson HidekiMolina, Fabian Andres LaraKoroish, Edson HidekiSilva, Luiz Marcelo Chiesse daFinocchio, Marco Antonio FerreiraSilva, Juan Fonseca Maia dainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/1/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD51ORIGINALCP_COEAU_2017_2_05.pdfapplication/pdf4360205http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/2/CP_COEAU_2017_2_05.pdf76eb611b34e2dc8cc74e1d3049e3e9bfMD52TEXTCP_COEAU_2017_2_05.pdf.txtExtracted texttext/plain184476http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/3/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.txta1aea3268b67d3d4fb95ef714da7d10eMD53THUMBNAILCP_COEAU_2017_2_05.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1251http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/4/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.jpgf99bc951d64f13043ac294835696e7a4MD541/71412020-11-10 15:54:46.899oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7141TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:54:46Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
title |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
spellingShingle |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico Silva, Juan Fonseca Maia da CNPQ::ENGENHARIAS Manipuladores (Mecanismo) Robótica MATLAB (Programa de computador) Manipulators (Mechanism) Robotics MATLAB (Computer program) |
title_short |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
title_full |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
title_fullStr |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
title_full_unstemmed |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
title_sort |
Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
author |
Silva, Juan Fonseca Maia da |
author_facet |
Silva, Juan Fonseca Maia da |
author_role |
author |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Molina, Fabian Andres Lara |
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
Koroish, Edson Hideki |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Molina, Fabian Andres Lara |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Koroish, Edson Hideki |
dc.contributor.referee3.fl_str_mv |
Silva, Luiz Marcelo Chiesse da |
dc.contributor.referee4.fl_str_mv |
Finocchio, Marco Antonio Ferreira |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Silva, Juan Fonseca Maia da |
contributor_str_mv |
Molina, Fabian Andres Lara Koroish, Edson Hideki Molina, Fabian Andres Lara Koroish, Edson Hideki Silva, Luiz Marcelo Chiesse da Finocchio, Marco Antonio Ferreira |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS |
topic |
CNPQ::ENGENHARIAS Manipuladores (Mecanismo) Robótica MATLAB (Programa de computador) Manipulators (Mechanism) Robotics MATLAB (Computer program) |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Manipuladores (Mecanismo) Robótica MATLAB (Programa de computador) Manipulators (Mechanism) Robotics MATLAB (Computer program) |
description |
Este trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta. |
publishDate |
2017 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2017-11-29 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2020-11-10T17:54:46Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2020-11-10T17:54:46Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
format |
bachelorThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
SILVA, Juan Fonseca Maia da. Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) -Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141 |
identifier_str_mv |
SILVA, Juan Fonseca Maia da. Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) -Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
url |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Engenharia de Controle e Automação |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UTFPR |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
Brasil |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) instacron:UTFPR |
instname_str |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
instacron_str |
UTFPR |
institution |
UTFPR |
reponame_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
collection |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/1/license.txt http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/2/CP_COEAU_2017_2_05.pdf http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/3/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.txt http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7141/4/CP_COEAU_2017_2_05.pdf.jpg |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
b9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95b 76eb611b34e2dc8cc74e1d3049e3e9bf a1aea3268b67d3d4fb95ef714da7d10e f99bc951d64f13043ac294835696e7a4 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1805922898422005760 |