Projeto e implementação de robô autônomo seguidor de linha

• Autor(a) principal: Lopes, Willian Americano
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14593
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Robôs móveis; Microcontroladores; Sistemas de tempo discreto; Mobile robots; Microcontrollers; Discrete-time systems

Esse trabalho tem por objetivo o projeto e a implementação de um robô autônomo seguidor de linha, utilizando controle híbrido, composto por um controlador de tempo contínuo e por um orientado a eventos discretos. Após feita uma revisão do estado da arte, a qual cobriu mapeamento de pista, estrutura de robôs móveis, métodos de controle contínuo, como o PD (Proporcional-Derivativo), que foi implementado nesse trabalho, bem como de Sistemas a Eventos Discretos, o SED, o qual foi projetado utilizando autômato de Moore. No controlador de SED, de acordo com o respectivo estado, um vetor, responsável pelo mapeamento da pista, recebe informações como o começo e o fim de curva, bem como da pista. Como resultados, foi obtida a planta do veículo, foram feitos testes da resposta de sensores de refletância e testes de desempenho dos robôs desenvolvidos, o que aconteceu em competições e na pista disponível na universidade, a qual está de acordo com as normas estabelecidas pela Robocore.