Aprimoramento de um robô lutador de sumô autônomo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Zielinski, Kallil Miguel Caparroz
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14620
Resumo: A robotização automatizada na produção industrial é um dos fatores fortemente alterados no processo de globalização dos últimos anos. Os robôs, apesar de passarem por manutenções, são mais benéficos para as empresas, pois possuem notável precisão de resultados, maior rapidez de produção, baixos custos de m˜ao de obra, produção ininterrupta, melhor qualidade de finalização, entre outros vários fatores. Pesquisadores em robótica concentram esforços para que os robôs móveis reajam adequadamente ao ambiente, o que abre um vasto campo de novas aplicações e consequentemente, muitos desafios. Este projeto detalha o aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo alterando desde sua estrutura mecânica até a sua lógica de locomoção, utilizando a teoria de controle supervisório proposta por Ramadge e Wonham em 1989 para tal, substituindo sensores e atuadores, melhorando o acionamento dos motores e aplicando estratégias de defesa a fim de se obter o melhor resultado possível.
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Este projeto detalha o aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo alterando desde sua estrutura mecânica até a sua lógica de locomoção, utilizando a teoria de controle supervisório proposta por Ramadge e Wonham em 1989 para tal, substituindo sensores e atuadores, melhorando o acionamento dos motores e aplicando estratégias de defesa a fim de se obter o melhor resultado possível.The automated robotization in the industrial production is one of the factors that have been strongly altered in the globalization process of the last few years. The robots, even going through maintenance, are more beneficial to the enterprises, because they have remarkable precision of results, faster production, low labor costs, uninterrupted production, better finishing quality, among many other factors. Robotics researchers focus their efforts on mobile robots to react appropriately to the environment, opening a vast field of new applications and consequently many challenges. This project details the improvement of an autonomous sumo robot, changing from its mechanical structure to its logic of locomotion, using the supervisory control theory proposed by Ramadge and Wonham in 1989 for this, replacing sensors and actuators, improving the motor drivers and applying defense strategies in order to obtain the best possible result.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáPato BrancoEngenharia de ComputaçãoUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de InformáticaCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOSistemas de tempo discretoRobóticaAutomaçãoSensoriamento remotoMicrocontroladoresDiscrete-time systemsRoboticsAutomationRemote sensingMicrocontrollersAprimoramento de um robô lutador de sumô autônomoEnhancement of an autonomous sumo robot fighterinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPato BrancoTorrico, César Rafael ClaureTorrico, César Rafael ClaureLinares, Kathya Silvia CollazosTeixeira, MarceloBorsoi, Beatriz TerezinhaZielinski, Kallil Miguel Caparrozinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALPB_COENC_2018_2_09.pdfapplication/pdf1865422http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14620/1/PB_COENC_2018_2_09.pdf3e8cd8624ad958447dc4738ac41d97c0MD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14620/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTPB_COENC_2018_2_09.pdf.txtExtracted texttext/plain91150http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14620/3/PB_COENC_2018_2_09.pdf.txta6b222aa5713277d1e296ad3e05c22a9MD53THUMBNAILPB_COENC_2018_2_09.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1255http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14620/4/PB_COENC_2018_2_09.pdf.jpg64370c0299d909ff9e9e66a3cbc33a95MD541/146202020-11-18 12:02:03.302oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/14620TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-18T14:02:03Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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