Controle híbrido de um robô autônomo seguidor de linha

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Petry, Márcio Luís
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14647
Resumo: Este trabalho descreve o desenvolvimento de um robô autônomo seguidor de linha através da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos). Foram estudados os controladores clássicos PID, a lógica Fuzzy e controle de sinais e eventos discretos além dos componentes e eletrônica necessária para simulação e elaboração de um protótipo. As malhas de controle de tempo contínuo do protótipo foram modeladas matematicamente e implementados em ferramenta de simulação do Matlab. O controle de eventos discretos foi modelado com autômatos de Moore e simulado com as ferramentas Deslab e Supremica. Testes práticos foram realizados em uma pista de teste seguindo as normas da RoboCore com a implementação do controle hibrido no protótipo desenvolvido. Ao final foram analisadas as diferenças entre os controles PID e Fuzzy, no qual o controlador PID obteve o melhor resultado.
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spelling 2020-11-18T14:03:00Z2020-11-18T14:03:00Z2016-07-04PETRY, Márcio Luís. Controle híbrido de um robô autônomo seguidor de linha. 2016. 82 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14647Este trabalho descreve o desenvolvimento de um robô autônomo seguidor de linha através da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos). Foram estudados os controladores clássicos PID, a lógica Fuzzy e controle de sinais e eventos discretos além dos componentes e eletrônica necessária para simulação e elaboração de um protótipo. As malhas de controle de tempo contínuo do protótipo foram modeladas matematicamente e implementados em ferramenta de simulação do Matlab. O controle de eventos discretos foi modelado com autômatos de Moore e simulado com as ferramentas Deslab e Supremica. Testes práticos foram realizados em uma pista de teste seguindo as normas da RoboCore com a implementação do controle hibrido no protótipo desenvolvido. Ao final foram analisadas as diferenças entre os controles PID e Fuzzy, no qual o controlador PID obteve o melhor resultado.This work describes the development of an autonomous line follower robot through the modeling and the implementation of a hybrid control system (part time continuous – part discrete state). We studied the PID classic controllers, the Fuzzy logic control for discrete-time systems, besides the system components and the electronics knowledge required to simulate and make a prototype. The prototype’s continuous controllers were mathematically modeled and implemented in a Matlab-based simulation tool. The control of discrete event systems was modeled with Moore’s automaton and it was simulated with Deslab and Supremica tools. Practical tests were made at testing tracks, which followed the RoboCore’s standards with the implementation of a hybrid control system in the prototype. Finally, we analyzed the differences between the Fuzzy and PID’s controllers, in which the PID controller showed better results.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáPato BrancoEngenharia de ComputaçãoUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de InformáticaCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::HARDWARERobôs móveisEngenharia de protótiposRobôs - Sistemas de controleControladores PIDLógica difusaSistemas de tempo discretoMobile robotsPrototypes, EngineeringRobots - Control systemsPID controllersFuzzy logicDiscrete-time systemsControle híbrido de um robô autônomo seguidor de linhaHybrid control of an autonomous line follower robotinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPato BrancoFavarim, FábioTorrico, César Rafael ClaureFavarim, FábioTorrico, César Rafael ClaureLinares, Kathya Silvia CollazosMarin, Luciene de OliveiraPetry, Márcio Luísinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTPB_COENC_2016_1_04.pdf.txtExtracted texttext/plain126430http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14647/1/PB_COENC_2016_1_04.pdf.txt2539924b76e36cdeee3e8ccfd69da664MD51THUMBNAILPB_COENC_2016_1_04.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1310http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14647/2/PB_COENC_2016_1_04.pdf.jpgd2c9fdedb1913fe036a55a54300fb633MD52ORIGINALPB_COENC_2016_1_04.pdfapplication/pdf11613664http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14647/3/PB_COENC_2016_1_04.pdfd98105dcf74982c6568e6da6f682825dMD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14647/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/146472020-11-18 12:03:01.17oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/14647IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-18T14:03:01Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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