Coordenação de robô autônomo por meio de visão computacional

• Autor(a) principal: Bertoncini, Joao Paulo Scarabelo
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29473
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA; Robótica; Inteligência artificial; Microcontroladores; Robotics; Artificial intelligence; Microcontrollers; Ciência da Computação

A demanda por aplicações de robótica móvel vem crescendo consideravelmente nos últimos anos, em especial devido ao advento da indústria 4.0, na qual um dos pilares é a robótica autônoma, tema dessa pesquisa. Neste contexto, independente da natureza ou finalidade, os robôs autônomos móveis devem interagir com o mundo para alcançar seus objetivos. O problema da navegação no contexto de robôs móveis pode ser considerado um dos maiores desafios relacionados ao campo da robótica. Em especial, a localização de robôs móveis em ambientes fechados encontra vários problemas que vão desde o erro acumulado pelos sensores instalados no robô até́ o fato das constantes mudanças que podem ocorrer em tais ambientes. O uso da visão computacional como ferramenta de navegação na robótica representa uma interessante alternativa para o controle de movimento de um robô móvel. Atualmente, a visão computacional desempenha um papel central na área da robótica para uma série de tarefas distintas, tais como: auto localização, navegação, reconhecimento e manipulação de objetos, rastreamento de objetos, interação social entre humano e robô, imitação, entre outras. Diante disso, nesta pesquisa é proposto o desenvolvimento de uma central de controle para auxiliar a navegação e localização de robôs móveis em ambiente indoor utilizando a técnica de visão global e um D-FCM para controlar as decisões. Os resultados experimentais apresentam testes do comportamento da central de navegação em detectar obstáculos e enviar comandos de desvios ao robô. Algumas dificuldades inerentes à aplicação dessa técnica foram a intensidade e reflexão da luz, solucionada aplicando uma calibração inicial no sistema. Nos testes realizados ficou demonstrado que o sistema desenvolvido se comportou de forma adequada.