Modelagem exteroceptiva via álgebra de Clifford para trajetória em ambiente confinado do robô Movemaster RV-M2

• Autor(a) principal: Cerbaro, Jonathan
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29895
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS; Clifford, Álgebra de; Quatérnios; Controle eletrônico; Manipuladores (Mecanismo); Cinemática das máquinas; Algorítmos computacionais; Clifford algebras; Quaternions; Electronic control; Manipulators (Mechanism); Machinery, Kinematics of; Computer algorithms; Engenharia Elétrica

Diversos tópicos envolvendo a álgebra que modela e soluciona equações de cinemática na área de manipuladores seriais possuem problemáticas ainda em aberto, apesar de já bem compreendidas. Cada vez mais a indústria exige a inovação nas técnicas de controle e sensoriamento de robôs capazes de interagir com o ambiente de maneira segura. Realiza-se neste trabalho a abordagem da álgebra de Clifford aplicada à cinemática e à descrição de um ambiente de confinamento para o manipulador Movemaster RV-M2, com elementos que permitem a generalização a outros manipuladores. É feita a relação destas técnicas com pontos, linhas e planos que permitem projetar trajetórias livres de colisão. Os experimentos são realizados com o robô após este passar pelo processo de retrofit, onde sensores de cor, profundidade e odometria foram instalados além de um novo controlador de código aberto compatível com ROS. Contribui-se com um algoritmo de maximização de objetivos secundários e com uma metodologia inédita de modelagem de obstáculos. Conclui-se com a validade dos métodos propostos através de exemplos realizados com o robô real e simulado, tendo a possibilidade de aplicar as técnicas discutidas em diversas contribuições futuras.