Controle de um robô pêndulo invertido sobre duas rodas

• Autor(a) principal: Valadão, Gabriel Ribeiro
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29128
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Sistemas lineares de controle; Pêndulo; Reguladores (Máquinas); Linear control systems; Pendulum; Governors (Machinery)

O desenvolvimento na área de robótica avançou muito nas últimas décadas, com isso robôs estão cada dia mais presente, tanto no cotidiano das pessoas, com modelos usados para locomoção, lazer, como na indústria com objetivo de melhorar as condições de trabalho, robótica colaborativa, sendo utilizados para carregar peças ou acessar locais de alto risco para humanos. Entre os modelos de robô, o pêndulo invertido sobre duas rodas apresenta algumas características que o fazem destacar-se em algumas funções, como o reabastecimento de peças em indústrias por seu tamanho menor em relação a outros modelos. Este modelo de robô vem sendo estudado por pesquisadores da área de controle por sua dinâmica não linear. Muitas soluções utilizadas são feitas a partir do modelo linearizado do sistema. Este trabalho apresenta um modelo não linear e tem por objetivo propor um controlador que atue sobre este modelo para mantê-lo em equilíbrio durante o movimento. Para verificar o funcionamento do controle, simulações com diferentes condições de ângulo inicial e ponto de chegada do robô foram realizadas. Uma análise de sensibilidade paramétrica é feita para validação final dos resultados obtidos.