IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA PARA CONTROLE DE UM ROBÔ PÊNDULO INVERTIDO MÓVEL SOBRE DUAS RODAS

• Autor(a) principal: Tomasetto, Matheus
• Data de Publicação: 2023
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNIVATES (Biblioteca Digital da Univates - BD)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10737/4269
• topic: ENG; Pêndulo Invertido Sobre Duas Rodas; Robô; Sistema de Controle; Controle PID; Modelo não-linear; Inverted Pendulum On Two Wheels; Robot; Control system; PID control; Non-linear model

O presente trabalho objetiva uma implementação que atinja o equilíbrio estático, na posição vertical, de um robô pêndulo invertido sobre duas rodas. Este modelo de robô vem sendo estudado por pesquisadores da área de controle devido a sua dinâmica não linear e natureza fundamentalmente instável. Muitas soluções utilizadas são feitas a partir do modelo linearizado do sistema. Para tal, este trabalho tem por objetivo propor um controlador que atue sobre este modelo para mantê-lo em equilíbrio durante o movimento, bem como sua implementação física. Além de ser amplamente reconhecido e difundido em contextos acadêmicos, o mesmo modelo encontra aplicação em diversos cenários práticos e avançados, podendo-se citar o controle de lançamento de foguetes, na locomoção de pernas de robôs humanoides e na estabilidade de guindastes de grande porte. Deste modo, este trabalho apresenta os resultados da implementação, com sucesso, de um robô equilibrista de eixo único, para fins acadêmicos, utilizando-se da plataforma Arduino, de sensores do tipo acelerômetro e giroscópio e de técnicas de controle PID.