Reconstrução dinâmica de mapa local para o AtlasCar

• Autor(a) principal: Salvado, Pedro Miguel Godinho
• Data de Publicação: 2012
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/9680
• topic: Engenharia mecânica; Robots autónomos; Navegação autónoma; Sistemas de posicionamento global; Mapeamento; Sensores

Este trabalho descreve um método para a reconstrução dinâmica de um mapa local, na vizinhança de um veículo em movimento (AtlasCar ) com recurso a um laser 2D. O mapa local consiste numa nuvem de pontos 3D que é obtida através da acumulação de diversos varrimentos laser à medida que o AtlasCar navega. Para que a nuvem de pontos permita extrair informação útil do mapa, é necessário que a sua construção descreva com elevado rigor a geometria do espaço envolvente. Para tal, é essencial o desenvolvimento de um módulo de software, que forneça ao sistema o estado do veículo enquanto este se move. Este trabalho encontra-se dividido em duas partes principais: melhoria do cálculo da posição do AtlasCar e a monitorização do seu estado em relação ao espaço envolvente. O processo de melhoria do cálculo da posição é feito através da introdução de um sensor inercial, que permite a medição do valor de orientação do carro. A monitorização do estado do veículo relativamente ao ambiente circundante é feito através da medição da altura do chassis do AtlasCar em quatro pontos distintos, permitindo assim a determinação da sua inclinação e a altura média em relação à estrada. O método que se apresenta foi testado e as nuvens de pontos obtidas, mostraram ser bastante fidedignas.