Reconfiguração do robô ATLAS para implementação de unidade anti-colisão

• Autor(a) principal: Andrade, Bruno Miguel Santos
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/5998
• topic: Engenharia mecânica; Sensores; Ultrassons; Robots autónomos; Navegação autónoma

O robô ATLAS em causa corresponde ao modelo adoptado em 2005 para a condução autónoma pelo Laboratório de Automação e Robótica (LAR) do Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) da Universidade de Aveiro (UA). Algumas das soluções originais apresentam limitações a nível de hardware e software. O objectivo deste trabalho é desenvolver um sistema de anti-colisão de baixo nível e um sistema de auxílio à navegação de alto nível. Para facilitar a implementação de novo hardware que permitisse a ligação de sensores de distância, foi efectuada uma reconfiguração a nível da electrónica. Estes novos sensores foram utilizados no desenvolvimento de ambos os sistemas de segurança. O sistema de anti-colisão de baixo nível evita que o robô colida com obstáculos, intervindo directamente no controlo do motor de tracção e indirectamente no travão. O sistema de auxílio à navegação de alto nível auxilia o utilizador quando o robô estiver em modo de controlo manual e intervém na direcção, prevendo e evitando colisões. O desenvolvimento do novo hardware foi concluído e validado, permitindo a implementação dos sistemas de segurança. Tendo em conta os testes efectuados, pode-se concluir que o sistema de anti-colisão de baixo nível possui um desempenho muito bom e cumpre os requisitos especificados. No auxílio à condução, conclui-se que o sistema funciona e permite desviar o robô, evitando obstáculos e possíveis colisões. Observou-se também que estes sistemas, quando activos em simultâneo, se complementam. Primeiro actua o sistema de auxílio à navegação que tenta evitar os obstáculos desviando-se, e quando isto não é possível, actua o sistema de anti-colisão que evita o choque com o obstáculo forçando a paragem do robô.