Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rodrigues, Miguel da Mota
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/14928
Resumo: Este trabalho propõe um sistema para levantamento e avaliação da navegabilidade de uma zona de interesse. Numa primeira fase, usando o robô Atlas2000 pertencente ao grupo Atlas, do Laboratório de Automação e Robótica (LAR) do Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) da Universidade de Aveiro, é realizado o levantamento da nuvem de pontos com o auxílio de dois lasers 2D. Um dos lasers realiza um varrimento horizontal para obter uma nuvem de pontos de obstáculos positivos, nomeadamente postes, bancos, entre outros. O segundo laser, com um varrimento num plano inclinado, realiza uma reconstrução 3D da área de passagem, com a acumulação de nuvens de pontos. Posteriormente, será possível realizar uma avaliação do local de passagem para verificar a possibilidade de navegabilidade do veículo. Finalmente, estando a fase anterior concluída, é criada uma representação da navegabilidade num formato possível de visualizar como uma camada no GoogleMaps.
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