Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2003 |
Outros Autores: | |
Tipo de documento: | Artigo |
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Título da fonte: | Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica |
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Resumo: | Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico. |
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