Controle de cascata de um atuador hidráulico: contribuições teóricas e experimentais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cunha, Mauro Andre Barbosa.
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81772
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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spelling Controle de cascata de um atuador hidráulico: contribuições teóricas e experimentaisEngenharia eletricaControladores eletricosControle hidraulicoTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaO presente trabalho trata do projeto e implementação experimental de controladores para o seguimento de trajetória de atuadores hidráulicos. O modelo matemático do atuador hidráulico é interpretado como um subsistema mecânico acionado por um subsistema hidráulico. Usando esta interpretação são apresentados controladores em cascata baseados em modelos lineares e não-lineares que não incluem a dinâmica da válvula. Analisando a estabilidade do subsistema hidráulico, demonstra-se a limitação causada pela dinâmica da válvula e propõe-se um controlador em cascata baseado em um modelo que inclui a dinâmica da válvula como uma dinâmica de 1a ordem. O controlador proposto é sintetizado pelo método direto de Lyapunov e o sistema em malha fechada é exponencialmente estável quando os parâmetros são conhecidos. Os controladores em cascata são implementados experimentalmente em um atuador hidráulico composto por uma válvula proporcional e um cilindro de dupla haste. Nesta implementação discutem-se os efeitos da zona-morta, do atrito e de compensações propostas. Resultados experimentais ilustram as principais características dos controladores em cascata tratados neste trabalhoFlorianópolis, SCGuenther, RaulDe Pieri, Edson RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaCunha, Mauro Andre Barbosa.2012-10-19T07:42:12Z2012-10-19T07:42:12Z20012001info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisxxii, 177 f.| grafs., fig.application/pdf179138http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81772porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T22:10:40Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/81772Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T22:10:40Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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