Planejamento da aquisição de vistas de um objeto para fusão sensorial e obtenção de seu modelo tridimensional.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Okamoto Junior, Jun
Data de Publicação: 1994
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-23072024-110313/
Resumo: Pesquisas recentes na área de sensores para sistemas robóticos autônomos e semi-autônomos têm mostrado que a atividade sensorial deve ser planejada e que as informações dos sensores devem ser integradas para que as tarefas destes sistemas possam ser cumpridas com sucesso, sejam elas, processos de montagem automáticos com robôs ou a exploração de regiões desconhecidas por veículos não tripulados. O presente trabalho mostra uma nova metodologia, que utiliza ferramentas estatísticas, para o planejamento da atividade sensorial através da fusão de diversas vistas de um objeto com o objetivo de minimizar o esforço em adquirir novos dados e maximizar a informação global resultante da atividade sensorial para a construção de um modelo tridimensional de alta qualidade do objeto observado. São utilizados modelos Bayesianos de decisão e medidas de informação para o planejamento da aquisição de novas vistas, utilizando-se um critério ótimo para aquisição de sucessivas vistas. Os resultados obtidos mostram a consistência desta abordagem e revelam novos caminhos para serem explorados na área de integração e fusão de dados de sensores e planejamento da atividade sensorial.
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