Aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo

• Autor(a) principal: Marinho, David Lima
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14578
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO::LINGUAGEM FORMAIS E AUTOMATOS; Sistemas de tempo discreto; Automação; Lógica difusa; Robótica; Microcontroladores; Discrete-time systems; Automation; Fuzzy logic; Robotics; Microcontrollers

A automação trouxe grandes avanços para a sociedade, causando grande impacto na vida do homem, facilitando processos, reduzindo fronteiras de tempo e espaço, acelerando produções e de uma maneira geral trazendo conforto e evolução nos tempos modernos. A robótica móvel consiste na atuação de robôs autônomos ou não, para resolver tarefas das quais o homem não seria capaz ou levaria um tempo maior para realizar, como voar e mapear um ambiente de maneira precisa e rápida, ou até mesmo facilitar transportes de material entre áreas em uma indústria. A autonomia do robô é importante pela sua atuação independente e a sua precisão de resposta a partir de sinais. Além disso, permitese manter a produção constante sem a necessidade de pausas para descansos, acelerando assim os processos que antes eram feitos manualmente, alvo de atenção desde a sua primeira intensa utilização em 1914 nas linhas de produção na indústria. Assim, este projeto se insere na automação com a integração de sensores, controladores e acionadores visando o desenvolvimento e aprimoramento de um robô de sumô que incialmente possui apenas movimentos de ataque e proteção de faixa. Logo, este trabalho irá acrescentar decisões de defesa, onde o robô além da técnica de controle de Sistemas a eventos discretos, também irá possuir uma lógica fuzzy que será capaz de variar a potência de resposta do robô de acordo com as variações dos sinais de entrada dos novos sensores de ultrassom. O robô com a nova implementação possui a capacidade de desviar-se na direção contrária quando o adversário está atacando e também variar sua velocidade de acionamento com a atuação da lógica fuzzy. O sistema a eventos discretos também foi trabalhado para acrescentar movimentos de giro 360 graus e aprimorar os tempos de resposta do robô.