Desenvolvimento de robô móvel e análise qualitativa de algorítmos de navegação fuzzy

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Marin, Alexandre Jacques
Data de Publicação: 2012
Outros Autores: Borges, Júlio Cesar Nardelli, Wergrzn, Yuri Antin
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8145
Resumo: Este documento apresenta uma descrição completa da reconstrução de uma plataforma robótica, elaboração e testes de dois algoritmos de navegação autônomos para a mesma, visando analisar e comparar o comportamento da abordagem ED-FCM, em inglês Event-Driven Fuzzy Cognitive Maps, para navegação robótica, com relação a um controle baseado em logica Fuzzy clássica. Foram descritas todas as etapas de reconstrução da plataforma robótica, juntamente com a documentação necessária para utilização futura de tal. Também é apresentada toda fundamentação teórica necessária para o entendimento de ambos os algoritmos de navegação avaliados, bem como a descrição de todo o processo de implementação, teste e comparação dos algoritmos.
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Também é apresentada toda fundamentação teórica necessária para o entendimento de ambos os algoritmos de navegação avaliados, bem como a descrição de todo o processo de implementação, teste e comparação dos algoritmos.This document presents a complete description of the reconstruction of a robotic platform, in addition to the development and test of two autonomous navigation algorithms for it, aiming to analyze and compare the behavior of the ED-FCM approach to robotic navigation (Event- Driven Fuzzy Cognitive Maps) against a classic Fuzzy logic based navigation. In this document, all steps of the reconstruction of the robotic platform, including all needed documentation for any future use, are described. Additionally, all theoretical knowledge necessary to understand both navigation algorithms is provided, together with all description of the implementation, test and comparison of the algorithms.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCuritibaDepartamento Acadêmico de InformáticaEngenharia de ComputaçãoRobóticaRobôs - AnáliseRobôs - Sistemas de controleAlgorítmosRoboticsRobots - AnalysisRobots - Control systemsAlgorithmsDesenvolvimento de robô móvel e análise qualitativa de algorítmos de navegação fuzzyinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCuritibaFabro, João AlbertoLopes, Heitor SilvérioMarin, Alexandre JacquesBorges, Júlio Cesar NardelliWergrzn, Yuri Antinreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRinfo:eu-repo/semantics/openAccessTHUMBNAILCT_ENGCOMP_2012_1_01.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1257http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/8145/1/CT_ENGCOMP_2012_1_01.pdf.jpg212774dacef4918201ba872207fa0bdaMD51ORIGINALCT_ENGCOMP_2012_1_01.pdfapplication/pdf3849440http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/8145/2/CT_ENGCOMP_2012_1_01.pdf15f079fc840bfdea5f365c0613eff899MD52LICENSElicense.txttext/plain1292http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/8145/3/license.txt009f5cba5f69d75c09da00b6f53f483aMD53TEXTCT_ENGCOMP_2012_1_01.pdf.txtExtracted texttext/plain158270http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/8145/4/CT_ENGCOMP_2012_1_01.pdf.txt5420e185e5253d3ceec0b9c5637a6b12MD541/81452020-11-11 11:42:02.638oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/8145ICBOYSBxdWFsaWRhZGUgZGUgdGl0dWxhciBkb3MgZGlyZWl0b3MgZGUgYXV0b3IgZGEgcHVibGljYcOnw6NvLCBhdXRvcml6byBhIFVURlBSIGEgdmVpY3VsYXIsIAphdHJhdsOpcyBkbyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGVtIEFjZXNzbyBBYmVydG8gKFBJQUEpIGUgZG9zIENhdMOhbG9nb3MgZGFzIEJpYmxpb3RlY2FzIApkZXN0YSBJbnN0aXR1acOnw6NvLCBzZW0gcmVzc2FyY2ltZW50byBkb3MgZGlyZWl0b3MgYXV0b3JhaXMsIGRlIGFjb3JkbyBjb20gYSBMZWkgbm8gOS42MTAvOTgsIApvIHRleHRvIGRlc3RhIG9icmEsIG9ic2VydmFuZG8gYXMgY29uZGnDp8O1ZXMgZGUgZGlzcG9uaWJpbGl6YcOnw6NvIHJlZ2lzdHJhZGFzIG5vIGl0ZW0gNCBkbyAK4oCcVGVybW8gZGUgQXV0b3JpemHDp8OjbyBwYXJhIFB1YmxpY2HDp8OjbyBkZSBUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIApFc3BlY2lhbGl6YcOnw6NvLCBEaXNzZXJ0YcOnw7VlcyBlIFRlc2VzIG5vIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gClNpc3RlbWEgZGUgQmlibGlvdGVjYXMgZGEgVVRGUFLigJ0sIHBhcmEgZmlucyBkZSBsZWl0dXJhLCBpbXByZXNzw6NvIGUvb3UgZG93bmxvYWQsIHZpc2FuZG8gYSAKZGl2dWxnYcOnw6NvIGRhIHByb2R1w6fDo28gY2llbnTDrWZpY2EgYnJhc2lsZWlyYS4KCiAgQXMgdmlhcyBvcmlnaW5haXMgZSBhc3NpbmFkYXMgcGVsbyhzKSBhdXRvcihlcykgZG8g4oCcVGVybW8gZGUgQXV0b3JpemHDp8OjbyBwYXJhIFB1YmxpY2HDp8OjbyBkZSAKVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSBFc3BlY2lhbGl6YcOnw6NvLCBEaXNzZXJ0YcOnw7VlcyBlIFRlc2VzIG5vIFBvcnRhbCAKZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIFNpc3RlbWEgZGUgQmlibGlvdGVjYXMgZGEgVVRGUFLigJ0gZSBkYSDigJxEZWNsYXJhw6fDo28gCmRlIEF1dG9yaWHigJ0gZW5jb250cmFtLXNlIGFycXVpdmFkYXMgbmEgQmlibGlvdGVjYSBkbyBDw6JtcHVzIG5vIHF1YWwgbyB0cmFiYWxobyBmb2kgZGVmZW5kaWRvLiAKTm8gY2FzbyBkZSBwdWJsaWNhw6fDtWVzIGRlIGF1dG9yaWEgY29sZXRpdmEgZSBtdWx0aWPDom1wdXMsIG9zIGRvY3VtZW50b3MgZmljYXLDo28gc29iIGd1YXJkYSBkYSAKQmlibGlvdGVjYSBjb20gYSBxdWFsIG8g4oCccHJpbWVpcm8gYXV0b3LigJ0gcG9zc3VhIHbDrW5jdWxvLgo=Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-11T13:42:02Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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